Ce livre exhume la mémoire de quatre aventuriers dont les voyages se sont déroulés entre les années 1390 et 1450 : Ogier d'Anglure, Nompar de Caumont, Guillebert de Lannoy et Bertrandon de la Broquière. Pourquoi réunir ces quatre aventuriers dans un même livre ? Ensemble, ils embrassent les différentes formes du voyage nobiliaire et ils commencent à écrire eux-mêmes le récit de leurs voyages et posent les jalons d'un genre littéraire émergent.